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2023-03-13

适用于机器人系统的EtherNetIP/CANopen协议转换网关-HD67596

作者:triv    点击:445

HD67596 是一种EtherNetIP / CANopen 转换器,允许将某些 CANopen 设备与 EtherNetIP 网络连接(比如 Allen Bradley PLC...) 以便在不同网络间交换信息。

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HD67596-A1适用于ABB,发那科,MOTOMAN等机器人的Ethernet/IP转CANopen协议,以下为应用实例。

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特性
  • 最高能达496字节的读取和写入;

  • CANopen总线与EtherNet/IP总线之间的双向信息传输;

  • 可安装在35mm导轨DIN上;

  • 电源输入:8-24V AC或12-35V DC;

  • 作温度范围:40°C-85°C

连接示例

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连接方案

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EtherNet/IP协议

EtherNet/IP是由罗克韦尔自动化公司开发的工业以太网通讯协定,由ODVA(ODVA)管理,可应用在程序控制及其他自动化的应用中,是通用工业协定(CIP)中的一部分。EtherNet/IP名称中的IP是“Industrial Protocol”(工业协议)的简称,而非“Internet Protocol”(网际协议)。
EtherNet/IP的应用层协定是以使用在DeviceNet、CompoNet及ControlNet的CIP为基础,可以存取来自ControlNet及DeviceNet网络上的物件,使控制系统及其元件之间建立通讯,例如可编程逻辑控制器(PLC)、I/O模组等。

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EtherNet/IP使用以太网的物理层网络,也架构在TCP/IP的通讯协定上,用微处理器上的软件即可实现,不需特别的ASIC或FPGA。可以用在一些可容许偶尔出现少量非决定性的自动化网络。
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ps:显式消息被称为客户端/服务器消息,而隐式消息通常被称为I/O消息。

CANopen协议

CANopen是一种架构在控制局域网络(Controller Area Network, CAN)上的高层通信协议,包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线。

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CANopen 将 CANbus 11 位元的 ID 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 CANopen 节点 ID。7 位元的 ID 共有 128 种不同的组合,其中 ID 0 不使用,因此一个 CANopen 网络上最多允许 127 台设备。CANbus 在 CAN 2.0 B 规格中允许 29 位元的 ID,因此若配合 CAN 2.0 B 使用,CANopen 网络上可以超过127 台设备。

CANopen 将 CANbus 的 11 位元 ID 称为通讯对象 ID (COB-ID)。COB-ID 的前 4 个位元是 CANopen 的功能码,因此数值小的功能码表示对应的功能重要,允许的延迟时间较短。

服务数据对象(SDO)可用来存取远端节点的对象字典,读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为SDO server,存取对象字典的节点称为SDO client。SDO 通讯一定由SDO client 开始,并提供初始化相关的参数。

过程数据对象 (PDO) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 PDO ,传送最多 8 字节(64位)数据给一设备,或由一设备接收最多 8 字节(64位元)的数据。

CANopen 专有名词
  • PDO 过程数据对象-对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 RPM,V,Hz,mAmp....

  • SDO 服务数据对象-一般来说是组态设定的数据,如节点位置、节点ID、通信速度、位移、增益等。

COB-ID - CAN 对象编号

  • CAN ID - CAN Identifier. 是在每个 CAN 数据前面的信息识别码,共 11 位元

  • EDS -电子数据手册 (Electronic data sheet) 是NI 格式或XML格式的文件

  • DCF -设备配置文件 (Device configuration file)是加强版的 EDS,可以设置节点 ID 及通信速度

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